上海交通大学申请基于无模型视触觉感知的精密零部件装配方法及系统专利，实 ...

秋风一刀

国家知识产权局信息显示，上海交通大学;上海优异达机电有限公司申请一项名为“基于无模型视触觉感知的精密零部件装配方法及系统”的专利，公开号CN121912396A，申请日期为2026年3月。
' C- a1 Y7 E3 a/ w3 M专利摘要显示，本发明提供了一种基于无模型视触觉感知的精密零部件装配方法及系统，该方法首先利用视觉进行粗定位，引导机械臂接近目标；根据机器人关节状态计算出触觉传感器的空间位姿并进行编码，再将该空间编码信息与触觉图像特征融合，生成与机器人运动学坐标系明确关联的空间锚定触觉表征；基于该表征，在接触触发后切换至触觉主导模式，进行隐式几何推理并生成高精度位姿补偿量；最后，将视觉、空间锚定触觉及机器人状态信息输入端到端的神经网络策略模型，直接输出关节控制指令以完成装配。本发明通过空间锚定机制将触觉感知与运动学坐标系对齐，无需物体CAD模型或显式姿态估计，实现了在未知物体及视觉遮挡条件下的高精度、强适应性装配。
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- a/ d0 P; i( T5 s+ M: _作者：情报员